CANopen Manager API

Softwarepaket zur Realisierung von komplexen
CANopen-Steuerungslösungen auf PC-Basis

Das CANopen Manager API stellt in Verbindung mit der iPC-I XC16/PCI oder iPC-I XC16/PCIe CAN-Interfacekarte eine ideale Ausgangsbasis für die Implementierung komplexer PC-basierter CANopen-Steuerungslösungen dar. Das Paket eignet sich gleichfalls zur Integration mit IEC 61131-3 Laufzeitumgebungen auf der Basis von Microsoft Windows basierenden PC-Plattformen. Durch die Bearbeitung der CANopen-Protokollmechanismen auf dem lokalen Mikrocontroller der unterstützten CAN-Interfacekarte steht die Rechenkapazität des PC-Prozessors in vollem Umfang der eigentlichen Applikation zur Verfügung.

Highlights

• Vollständige CANopen-Masterfunktionalität inklusive Unterstützung der standardisierten Boot-up-Prozedur
• Automatische Konfiguration von Geräten bei Systemstart  durch integrierten Configuration Manager
• Eigenes lokales Objektverzeichnis mit integrierter Verwaltung von Netzwerkvariablen und der Möglichkeit, anwendungsspezifische Objekte zu erstellen
• Unterstützung von CANopen-Slave-Geräten nach CiA 301 Versionen 3 und 4
• Unterstütztung für Hot-swap von CANopen-Geräten im laufenden System
• Einfache Anbindung des Anwendungsprogramms über eine Microsoft Windows DLL mit C Funktionsschnittstelle
• Kommunikation zwischen PC-Applikation und Firmware über Prozessabbild, Kommandoschnittstelle und Diagnoseschnittstelle
• Alle Funktionen lokal über das Objektverzeichnis parametrierbar

Funktionsübersicht
Das IXXAT CANopen Manager API stellt eine umfangreiche Programmierschnittstelle für einen lokal auf dem Mikrocontroller der unterstützten IXXAT CAN-Schnittstellenkarte ausgeführten CANopen-Manager bereit. Der vom CANopen Manager gebotene Funktionsumfang steht der PC-Applikation uneingeschränkt zur Verfügung. Die PC-Applikation hat somit die volle Kontrolle über den Vorgang der Netzwerkinitialisierung und den Slave-Boot-up-Prozess.
Die durch das CANopen Manager API implementierte Programmierschnittstelle gliedert sich in Funktionskategorien, die jeweils einen klar definierten Bereich der gebotenen Gesamtfunktionalität abdecken:

• Basisfunktionen zur Initialisierung, Software- bzw. Hardwarekonfiguration
• Funktionen des Netzwerkmanagements
• Funktionen zur Verwaltung des lokalen Objektverzeichnisses und zur Ausführung von SDO-Diensten
• Funktionen zum Datenaustausch über Prozessabbild
• Funktionen zur Zustandsüberwachung und Diagnose

Datenschnittstelle und Prozessabbild
Der Austausch von Prozessdaten mit dem Anwendungsprogramm erfolgt über eine Datenschnittstelle. Diese erlaubt eine Entkopplung von Anwendung und Kommunikationssoftware. Die Datenschnittstelle besteht aus folgenden Bereichen:

Prozessabbild
Über das Prozessabbild werden die über PDOs empfangenen und zu sendenden E/A-Daten sowie andere Prozessgrößen von der Anwendung zum CANopen Manager und umgekehrt übergeben. Die Einteilung des Prozessabbildes erfolgt hierbei entsprechend CiA 302 und CiA 405 über Netzwerkvariablen.

Kommandoschnittstelle
Die Kommandoschnittstelle stellt der Anwendung alle Funktionen zur Steuerung des CANopen Managers zur Verfügung. Hierzu gehören Kommandos zur Initialisierung sowie zur Kontrolle des Geräte- und Systemzustands.

Client-SDO-Schnittstelle
Diese Schnittstelle ermöglicht das Adressieren von SDO-Requests an Slaveknoten durch die Anwendung.

Eventschnittstelle
Über diese Schnittstelle wird die Anwendung vom CANopen-Manager über wichtige Ereignisse im Gerät und im System informiert.

Diagnoseschnittstelle
Die Diagnoseschnittstelle ermöglicht der Anwendung sich jederzeit über den Zustand aller Geräte im System zu informieren.

NMT-Master
Der innerhalb des CANopen Managers implementierte NMT-Master ist in der Lage bis zu 126 Slave-Geräte zu steuern und zu überwachen. Der Systemstart wird hierbei entsprechend der in CiA 302 definierten standardisierten Boot-up-Prozedur ausgeführt. Automatischer Download von Konfigurationsdaten, Neustart eines Gerätes bzw. des Systems im Fehlerfall oder nach Geräteausfall sind ebenso verfügbar. Die Knotenüberwachung erfolgt wahlweise per Node-Guarding oder Heartbeat. Der NMT-Master kann vollständig über Objektverzeichniseinträge nach CiA 302 konfiguriert werden. Ferner verfügt der NMT-Master auch über einen automatischen Konfigurationsmodus. Hierbei wird die aktuelle Systemkonfiguration selbständig ermittelt und das Prozessabbild und die Netzwerkvariablen automatisch angelegt.

Implementierte Spezifikationen

• CiA 301 – CANopen application layer and
  communication profile
• CiA 302 – CANopen additional application layer
  functions
• CiA 405 – CANopen interface and device profile for
  IEC61131-3 programmable devices

Systemvoraussetzungen

• Windows 2000/XP/Vista, iPC-I XC16/PCI und  iPC-I XC16/PCIe Interfacekarte
  
  

Lieferumfang

• CANopen Manager API Software
• Einzellizenz (Software Development Kit erforderlich)
• Handbuch
• Technischer Support

Bestellnummer