CANopen RealTime Software

CANopenRT - Echtzeitfähige CANopen Software für
die Entwicklung von CANopen-Geräten

• Umfangreicher Funktionsumfang basierend auf der CANopen Spezifikation CiA 301
• Ermöglicht eine schnelle und einfache Entwicklung von CANopen-Geräten (Slave und Master)
• Modulare Softwarestruktur mit umfangreichen Konfigurations- und Skalierungsmöglichkeiten
• Einbindung in das Betriebssystem des Zielsystems durch universelle Schnittstelle
• Einfache Portierbarkeit auf alternative Mikrocontroller und CAN-Controller
• Mehrkanal-Version im Lieferumfang enthalten 

Funktionsübersicht und Softwarearchitektur
Die CANopenRT Software beinhaltet alle erforderlichen Funktionen um Slave- oder einfache Master Geräte entsprechend der CANopen Spezifikation CiA 301 zu realisieren.
Innerhalb des CANopenRT Softwarepakets übernimmt eine zentrale CANopen Task die Bearbeitung aller Protokoll-bezogenen Funktionen und Dienste, welche gestartet wird, sobald entsprechende Aufgaben anstehen und dann auch nur solange arbeitet, bis diese Aufgaben prozessiert sind.

Programmierschnittstelle und Objektverzeichnis
Das CANopen RealTime Interface (CRT) ist die Programmierschnittstelle zwischen Anwendungstasks und CANopen Protokollstack. Das CRT ist auf der Basis von Mailboxen realisiert, was eine nicht blockierende Kommunikation einzelner Applikationsmodule mit dem Stack ermöglicht. Eine Applikation kann aus mehreren Tasks bestehen, welche das CRT unabhängig voneinander nutzen können.
Die Übergabe von Daten zwischen Anwendung und CANopen Software erfolgt über das Objektverzeichnis. Jedem Objektverzeichniseintrag kann eine Referenz auf eine Variable mit Anwendungsdaten direkt zugeordnet werden. Ebenso kann jedem Applikationsobjekt zusätzlich eine anwenderspezifische Call-Back Funktion zugeordnet werden. Der gleichzeitige Zugriff auf die Daten des Objektverzeichnis durch Anwendung und CANopenRT Software wird durch Semaphoren verriegelt.

Prozess-(PDO) und Service-Daten-Objekte (SDO)
Die CANopenRT Software unterstützt die PDO Übertragungsarten asynchron, synchron sowie auf Anforderung. Das PDO-Mapping kann statisch oder dynamisch ausgeführt werden. Zusätzlich unterstützt die Protokollsoftware Multiplex-PDOs, Dummy Mapping sowie variable Inhibitzeiten. Objekte können gleichzeitig in mehrere PDOs eingetragen werden. Bei SDOs werden die Transferarten expedited, non-expedited (segmentiert) sowie Blocktransfer unterstützt.

Masterfunktionalität und Netzwerkmanagement
Die CANopen Software unterstützt die in CiA 301 definierte Boot-up Nachricht mit allen Netzwerkdiensten inklusive Node-Guarding mit oder ohne Life-Guarding sowie Heartbeat-Mechanismus mit Producer-Überwachung. Funktionen wie die Steuerung des System Boot-up, der Download von Konfigurationsdaten oder auch die spezifische Reaktion auf Knotenausfälle sind nicht enthalten, können aber durch den Anwender auf der Basis der verfügbaren Dienste implementiert werden.

Betriebssystemunterstützung
Alle Betriebssystemfunktionen sind durch virtuelle Betriebssystemaufrufe abstrahiert, die in einem zentralen Modul zusammengefasst sind (Generic Operating Environment, GOE). Dadurch lässt sich die CANopenRT Software einfach an alternative Betriebssysteme anpassen.

Implementierungsaufwand
Die CANopenRT Protokollsoftware wird als hardwareunabhängiger Standard-C Quellcode ausgeliefert. Die enthaltene Dokumentation und die Beispielprogramme ermöglichen einen schnellen Start mit der CANopen Software. Sofern das verwendete Betriebssystem einen eigenen CAN-Treiber nutzt, muss für diesen eine Wrapper-Bibliothek erstellt werden welcher die Treiberschnittstelle des Betriebssystems an die des CANopenRT Softwarepakets anpasst.

Verfügbare Versionen
Die CANopenRT Protokollsoftware ist als Slave oder Master/Slave Software erhältlich. Hierbei beinhaltet das Master/Slave-Paket den vollständigen Funktionsumfang und kann sowohl zur Entwicklung von reinen Slave-Geräten als auch einfachen Master-Geräten genutzt werden. Der Funktionsumfang im einzelnen entspricht vollumfänglich dem der CANopen Protokollsoftware.

Unterstützte Betriebsysteme
Die CANopenRT Software wird auf einzelnen Betriebssystemen von IXXAT direkt unterstützt. Weiterhin wurde CANopenRT von verschiedenen Betriebssystemherstellern adaptiert und ist in entsprechenden Versionen über diese Hersteller zu beziehen. Ein Liste mit dem aktuellen Stand der verfügbaren Versionen findet sich auf der IXXAT Web Seite.

Lieferumfang

• Quellcode
• Softwarelizenz (Produktlinienlizenz)
• Ausführliches Handbuch
• Beispielprogramme
• Technischer Support

Ergänzende Leistungen (nicht im Lieferumfang enthalten)

• Wartungvertrag
  Als Ergänzung zum Softwarepaket bietet IXXAT einen Wartungsvertrag an. Der Wartungsvertrag beinhaltet während der Laufzeit des Vertrages die folgenden Leistungen:
  - Kostenlose Updates
  - Technischer Support auch zu allgemeinen Fragen zu CANopen
  

Bestellnummer (beinhaltet sowohl Ein- als auch Mehrkanalvariante)

1.02.0212.xxxxx CANopenRT Slave Software 1.02.0214.xxxxx CANopenRT Master/Slave Software