機能比較

SIMATIC® Industrial Automation Systems 用CANopen® インターフェース


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サポートする CANopen 機能

  1 SI CANopen
for SIMATIC ET200S
CM CANopen
for SIMATIC S7-1200
実装 CiA 仕様 CiA 301 version 4.2
CiA 302 version 4.1, parts 1-3
CiA 301 version 4.2
CiA 302 version 4.1, parts 1-4
プロセスデータオブジェクト
(PDO)
128 RPDO, 128 TPDO
64 RPDO, 64 TPDO
TPDO 送信タイプ及びプロトコル
Acyclic synchronous, cyclic synchronous,
event-driven PDO write protocol
Acyclic synchronous, cyclic synchronous,
event-driven PDO write protocol
サービスデータオブジェクト
(SDO)
SDO functionality, normal (segmented) and expedited upload and download protocols
SDO functionality, normal (segmented) and expedited upload and download protocols
デバイス監視
Heartbeat producer and consumer
Heartbeat producer and consumer
CAN ビットレート
20 kbit/s – 1 Mbit/s
20 kbit/s – 1 Mbit/s

CANopen マスター特定の機能

  1 SI CANopen
for SIMATIC ET200S
CM CANopen
for SIMATIC S7-1200
ネットワークマネジメント 
(NMT)
Master functionality with NMT node control
and NMT error control
Master functionality with NMT node control
and NMT error control
Support for NMT startup process according
to CiA 302
ノードガーディング 
(NMT エラーコントロール)
Master and slave
Master and slave
サービスデータオブジェクト(SDO) Client and server Client and server

CANopen スレーブ特定の機能

  1 SI CANopen
for SIMATIC ET200S
CM CANopen
for SIMATIC S7-1200
ネットワークマネジメント
(NMT) ステートマシン
yes yes
ノードガーディング 
(NMT エラーコントロール)
Slave Slave
同期 Consumer Consumer
サービスデータオブジェクト(SDO) Server Server
ビットレート自動検出 
yes
no