特性对比

针对SIMATIC®工业自动化系统的CANopen®接口


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支持的CANopen特性

  针对SIMATIC ET200S的1 SI CANopen 针对SIMATIC S7-1200的CM CANopen
实施CiA规范 CiA 301 版本4.2
CiA 302 版本4.1, 1-3部分
CiA 301 版本4.2
CiA 302 版本4.1, 1-4部分
过程数据对象(PDO)
128 RPDO, 128 TPDO
64 RPDO, 64 TPDO
TPDO传输类型和协议
非循环同步,循环同步,事件驱动型PDO写入协议
非循环同步,循环同步,事件驱动型PDO写入协议
服务数据对象(SDO)
SDO功能,普通的(分段)和加速的上传和下载协议
SDO功能,普通的(分段)和加速的上传和下载协议
设备监控 心跳生产者和消费者
心跳生产者和消费者
CAN位速率
20 kbit/s – 1 Mbit/s
20 kbit/s – 1 Mbit/s

CANopen主站具体特性

  针对SIMATIC ET200S的1 SI CANopen 针对SIMATIC S7-1200的CM CANopen
网络管理(NMT) 主站功能带NMT节点控制和NMT错误控制 主站功能带NMT节点控制和NMT错误控制
支持NMT启动程序根据CiA 302
节点保护(NMT错误控制) 主站和从站
主站和从站
服务数据对象(SDO) 客户端和服务器 客户端和服务器

CANopen从站具体特性

  针对SIMATIC ET200S的1 SI CANopen 针对SIMATIC S7-1200的CM CANopen
网络管理(NMT)状态机
节点保护(NMT错误控制) 从站 从站
同步 消费者 消费者
服务数据对象(SDO) 服务器 服务器
自动位速率检测