特性对比

针对SIMATIC®工业自动化系统的CANopen®接口

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支持的CANopen特性

	针对SIMATIC ET200S的1 SI CANopen	针对SIMATIC S7-1200的CM CANopen
实施CiA规范	CiA 301 版本4.2 CiA 302 版本4.1, 1-3部分	CiA 301 版本4.2 CiA 302 版本4.1, 1-4部分
过程数据对象(PDO)	128 RPDO, 128 TPDO	64 RPDO, 64 TPDO
TPDO传输类型和协议	非循环同步，循环同步，事件驱动型PDO写入协议	非循环同步，循环同步，事件驱动型PDO写入协议
服务数据对象(SDO)	SDO功能，普通的(分段)和加速的上传和下载协议	SDO功能，普通的(分段)和加速的上传和下载协议
设备监控	心跳生产者和消费者	心跳生产者和消费者
CAN位速率	20 kbit/s – 1 Mbit/s	20 kbit/s – 1 Mbit/s

CANopen主站具体特性

	针对SIMATIC ET200S的1 SI CANopen	针对SIMATIC S7-1200的CM CANopen
网络管理(NMT)	主站功能带NMT节点控制和NMT错误控制	主站功能带NMT节点控制和NMT错误控制支持NMT启动程序根据CiA 302
节点保护(NMT错误控制)	主站和从站	主站和从站
服务数据对象(SDO)	客户端和服务器	客户端和服务器

CANopen从站具体特性

	针对SIMATIC ET200S的1 SI CANopen	针对SIMATIC S7-1200的CM CANopen
网络管理(NMT)状态机	是	是
节点保护(NMT错误控制)	从站	从站
同步	消费者	消费者
服务数据对象(SDO)	服务器	服务器
自动位速率检测	有	无

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