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CANopen特性

服务 基础从站 主站/从站 管理器
SDO服务器 2 128 128
SDO客户端 128 128
SDO expedited/ segmented/block ●/●/- ●/●/● ●/●/●
PDO生产者 32 512 512
PDO消费者 32 512 512
PDO映射 static static/dynamic static/dynamic
MPDO Dest 模式 ● ●
MPDO Src. 模式 ● ●
SYNC生产者 ● ●
SYNC消费者 ● ● ●
Time生产者 ● ●
Time消费者 ● ●
Emergency生产者 ● ● ●
Emergency消费者 127 127
Guarding主站 ●
Guarding从站 ● ● ●
Bootup处理 ● ●
心跳生产者(Heartbeat Producer) ● ● ●
心跳消费者(Heartbeat Consumer) 1 127 127
NMT主站功能 ● ●
NMT从站 ● ● ●
LED CiA-303 ● ● ●
LSS CiA-305 ● ● ●
SDO请求者(SRD) CiA-302-5 ○ ●
CANopen路由器CiA-302-7 ○ ○
主站Bootup CiA 302 ●
配置管理器 ●
动态主站 ○ ●
冗余 ○ ○
安全 ○ ○ ○
多路 ○ ○
ISO-TP Client
●
 ●
ISO-TP Server ● ●
 ●
针对Windows的C#-API-Wrapper ○ ○ ○
针对Windows的Delphi-API-Wrapper ○ ○ ○
CANopen行规
CiA 401 (U8/INT16) ○ ○ ○
CiA 402 ○ ○ ○
CiA 404 ○ ○ ○
CiA 406 ○ ○ ○
CiA 413 ○ ○ ○
CiA 418 ○ ○ ○
CiA 419 ○ ○ ○
CiA 437 ○ ○ ○
CiA 443 ○ ○ ○
CiA 447 ○ ○ ○
CiA 454 ○ ○ ○

● – 包含 
○ – 可选择

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