CANopen特性

服务 基础从站 主站/从站 管理器
SDO服务器 2 128 128
SDO客户端 128 128
SDO expedited/ segmented/block ●/●/- ●/●/○ ●/●/○
PDO生产者 32 512 512
PDO消费者 32 512 512
PDO映射 static static/dynamic static/dynamic
MPDO Dest 模式
MPDO Src. 模式
SYNC生产者
SYNC消费者
Time生产者
Time消费者
Emergency生产者
Emergency消费者 127 127
Guarding主站
Guarding从站
Bootup处理
心跳生产者(Heartbeat Producer)
心跳消费者(Heartbeat Consumer) 127 127
NMT主站功能
NMT从站
LED CiA-303
LSS CiA-305
SDO请求者(SRD) CiA-302-5
CANopen路由器CiA-302-7
主站Bootup CiA 302
配置管理器
动态主站
冗余
安全
多路
针对Windows的C#-API-Wrapper
针对Windows的Delphi-API-Wrapper
CANopen行规
CiA 401 (U8/INT16)
CiA 402
CiA 404
CiA 406
CiA 413
CiA 418
CiA 419
CiA 437
CiA 443
CiA 447
CiA 454

● – 包含 
○ – 可选择